МЕТОД КЕРУВАННЯ ПЕРЕМІЩЕННЯМ ВИКОНАВЧОГО ОРГАНУ МАНІПУЛЯТОРА З ТРЬОМА СТУПЕНЯМИ СВОБОДИ У СКЛАДІ КІБЕРФІЗИЧНИЇ СИСТЕМИ
DOI:
https://doi.org/10.32782/IT/2024-1-13Ключові слова:
маніпулятор, кіберфізична система, граф позиціонування, матриця переходів, алгоритм переміщення.Анотація
Вступ. Сучасні методи підготовки фахівців з розробки й експлуатації кіберфізичних систем передбачає використання навчальних стендів технологічних ліній і виробництв, котрі включають у склад свого обладнання маніпулятори. Застосування в стендах маніпуляторів зумовлює актуальність розробки відповідних методів керування. У статті досліджується модель маніпулятора, призначеного для захоплення та переміщення деталей на сортувальній фабриці. Рухи маніпулятора виконуються за допомогою реверсивних двигунів постійного струму 24 В з фіксованою швидкістю. Враховуючи особливості конструкції фабрики та обладнання, маніпулятор не може виконувати складні рухи кількома кінематичними парами одночасно. Для вирішення цієї проблеми використовується послідовний підхід до переміщення деталей. Розглядаються операції з прямого й зворотного переміщення деталей у системах координат під час роботи на сортувальній фабриці. Розглядаються алгоритми повного переміщення деталей та вимоги до безпечного обертання несучої конструкції маніпулятора. Результати дослідження можуть бути корисними для розробки кіберфізичних систем управління маніпуляторами в промислових середовищах.
Посилання
Сергій Ткаченко, Дмитро Бешта, Лілія Бешта. Результати дослідження та впровадження у навчальний процес моделі-симулятора автоматизованої фабрики. Information Technology: Computer science, software engineering and cyber security, Випуск 2. Національний технічний університет «Дніпровська політехніка». – Дніпро: Видавничий дім «Гельветика» 2023, – стор. 81–89.
Попов С.В., Бучинський М.Я., Гнітько С.М., Чернявський А.М. Теорія механізмів технологічних машин: підручник для студентів механічних спеціальностей закладів вищої освіти. – Харків: НТМТ, 2019. 268 с.
Кіницький Я. Т. Теорія механізмів і машин: Підручник. – К.: Наукова думка, 2002. 660 с. – ISBN 966-00-0740-Х.
Цвіркун Л. І. Робототехніка та мехатроніка : навч. посіб. Л.І. Цвіркун, Г. Грулер; під заг. ред. Л. І. Цвіркуна ; М-во освіти і науки України, Держ. вищий навч. закл. «Нац. гірн. ун-т». – 3-тє вид., перероб. і доп. – Дніпро : НГУ, 2017. 224 c.
K.S Fu, R.C. Gonsales, C.S.G. Lee. Robotics: Control, Sensing, Vision and Inteligence. – Mcgraw-Hill Book Company, 1987. 580 pages. – ISBN-10 0070226253.
Factory Simulation 24V – Training models. URL: http://surl.li/goofq (дата звернення 20.03.2024 р.)
Factory Simulation 24V – Datasheet. URL: http://surl.li/googf (дата звернення 20.03.2024 р.).
Стеценко, І.В. Моделювання систем: навч. посіб. [Електронний ресурс, текст] / І.В. Стеценко; М-во освіти і науки України, Черкас. держ. технол. ун-т. – Черкаси : ЧДТУ, 2010. 399 с. ISBN 978-966-402-073-9 (дата звертання: 20.03.2024). http://surl.li/rtbmj.
